Die ersten selbstfahrenden Flugabwehrgeschütze (ZSU) erschienen vor Ausbruch des Ersten Weltkriegs, insbesondere 1906 in Deutschland baute die Firma Erhard einen Panzerwagen mit einem großen Höhenwinkel der Waffe. Während des Ersten Weltkriegs wurden in verschiedenen Ländern eine Vielzahl von ZSUs auf Basis gewöhnlicher Nutzfahrzeuge hergestellt. Aber solche ZSU auf Basis ungepanzerter Fahrzeuge waren sehr verwundbar, sie konnten sogar mit Handfeuerwaffen getroffen werden. Daher wurde bereits während des Zweiten Weltkriegs ein Panzerstützpunkt als Fahrgestell für selbstfahrende Flugabwehrgeschütze verwendet. Die bekanntesten ZSU dieser Klasse sind die deutschen ZSU "Ostwind" und "Wirbelwind".
Nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs wurde diese Entwicklungsrichtung der militärischen Ausrüstung eine logische Fortsetzung. Gleichzeitig war die Nachkriegsentwicklung der ZSU auch durch eine Zunahme der Feuerrate und der Zahl der Laufwaffen gekennzeichnet. Ein charakteristisches Produkt der Entwicklung dieses Konzepts und der Verbesserung der Feuerkraft war die sowjetische ZSU-23-4 "Shilka", deren Feuerrate 3400 Schuss pro Minute erreichte.
Möglicher Typ der ZSU "Matador" basierend auf dem MBT-70-Panzer
Gleichzeitig wurden in Deutschland ihre Entwicklungen auf dem Gebiet der Schaffung solcher Kampffahrzeuge zur Luftverteidigung von Truppen (auch auf dem Marsch) und rückwärtigen Einrichtungen gegen feindliche Flugzeug- und Hubschrauberangriffe fortgesetzt. In den späten 1960er Jahren wurde in Deutschland ein experimentelles selbstfahrendes Flugabwehrgeschütz namens "Matador" entwickelt. Dieses Kampffahrzeug entstand im Rahmen des ambitionierten US-deutschen Programms MBT-70 (Main Battle Tank [für die] 1970er, der Kampfpanzer für die 1970er Jahre). Der im Rahmen dieses Programms erstellte Panzer sollte bei den Armeen der Vereinigten Staaten und Deutschlands in Dienst gestellt werden. In der zweiten Hälfte der 1960er Jahre wurde an dem Projekt aktiv gearbeitet. Das Hauptziel des Projekts war es, den M60-Panzer durch ein moderneres Analogon zu ersetzen, das den vielversprechenden Kampfpanzer der Sowjetunion, der sich später als T-64 herausstellte, übertreffen könnte.
Im Rahmen des ehrgeizigen amerikanisch-deutschen Projekts MVT-70 war vorgesehen, eine Vielzahl von Hilfskampffahrzeugen auf derselben Raupenbasis zu schaffen. Eine dieser Maschinen sollte die ZSU sein, die für die direkte Feuerdeckung von Bodentruppen von feindlichen Flugzeugen bestimmt war. Die Basis für die ZSU sollte das Chassis des MVT-70-Panzers sein, an dessen Konstruktion keine Änderungen geplant waren. Der Turm- und Rüstungskomplex für diese ZSU wurde von der bekannten deutschen Firma Rheinmetall entwickelt. Bis 1968 war der Entwurf des Flakturms vollständig fertig, der die Bezeichnung "Matador" erhielt, die der experimentellen SPAAG den Namen gab.
ZSU "Matador" basierend auf dem Leopard 1 Panzer
Der Turm erhielt zwei Radare - Zielverfolgung oder Zielfernrohr "Albis" (befindet sich vor dem Turm) und die Zielerkennung MPDR-12 mit kreisförmiger Drehung (befindet sich hinten auf dem Dach des Turms). Zukünftig ist eine solche Platzierung des Radars für eine Vielzahl von ZSUs zur Tradition geworden. Die Hauptbewaffnung der experimentellen SPAAG "Matador" waren zwei 30-mm-Automatikkanonen von Rheinmetall, die eine Feuerrate von 700-800 Schuss pro Minute und 400 Schuss Munition haben. Beide Kanonen befanden sich insbesondere aus Wartungsgründen in der Turmpanzerung. Die Drehgeschwindigkeit des Turms betrug ungefähr 100 Grad pro Sekunde. Als alle Konstruktionsarbeiten abgeschlossen waren, war die Zusammenarbeit zwischen den USA und Deutschland bereits beendet, das Programm zur Entwicklung des MVT-70 erwies sich als sehr kostspielig.
Obwohl das gemeinsame Projekt zur Schaffung eines Kampfpanzers vertuscht wurde, verschwanden die zu diesem Zeitpunkt bereits erzielten Entwicklungen nirgendwo. Der für den MVT-70 entwickelte Matador-Flugabwehrturm wechselte nach einer Reihe von Konstruktionsänderungen auf das Chassis des Panzers Leopard 1. Dieses Fahrzeug ging schließlich in die Erprobung, verlor jedoch gegen einen anderen deutschen ZSU Gepard. Gleichzeitig wanderten viele Entwicklungen und die gesamte elektronische Füllung des Matador in der einen oder anderen Form auf den Gepard über.
Das Design der experimentellen SPAAG „Matador“hatte sowohl seine Vor- als auch Nachteile. Ein unbestrittener Vorteil war die Platzierung des Zielverfolgungsradars im vorderen Teil des Turms zwischen zwei 30-mm-Automatikgeschützen - dies machte die Zielberechnung "natürlich", die Winkel mussten nicht neu berechnet werden. Gleichzeitig herrschte bei den Deutschen der Rationalismus, nachdem sie alle Argumente dafür und dagegen abgewogen hatten, dass 4 Geschütze mit einer solchen Feuerversorgung zu viel wären und zwei Geschütze jedoch größer als das sowjetische Kaliber "Shilka"., mit der Niederlage von Zielen fertig werden würde. Zu den Nachteilen des experimentellen Kampffahrzeugs gehörte die Tatsache, dass die Konstrukteure der ZSU nach der klassischen Installation der Geschütze gezwungen waren, riesige Löcher in die Seiten des Turms zu bohren, um verbrauchte Patronen an allen Positionen der Automatik auszuwerfen Waffen. Und mit der Entfernung der Pulvergase aus dem Kampfraum hat nicht alles geklappt.
Aber auch in dieser Form hätte der "Matador" in Dienst gestellt werden können, wenn die Deutschen nicht die möglichen Perspektiven und Trends in der Entwicklung dieser Technologieklasse analysiert hätten. Das deutsche Militär war der Ansicht, dass es in Zukunft eine Erhöhung der Höhenreichweite von Geschützen erfordern würde, was automatisch von den Konstrukteuren verlangte, stärkere Geschütze mit großem Kaliber zu installieren. Aber in der bestehenden Anordnung war es einfach unmöglich, das Kaliber von automatischen Kanonen aufzubauen: Der vorhandene Turm passte einfach nicht zu großen Geschützen und es schien unrealistisch, seine Größe radikal zu erhöhen. Die Designer mussten einen anderen Weg finden und sie fanden ihn. Er war es, der in das von der Bundeswehr übernommene Layout des ZSU "Gepard" implementiert wurde. Diese Selbstfahrlafette erhielt 35-mm-Automatikgeschütze, die aus dem Panzerturm entfernt wurden.
ZSU "Gepard"
Die ZSU "Gepard" mit 35-mm-Maschinenkanonen an den Seiten des Turms basierte ebenfalls auf dem Panzer Leopard 1, und sie wurde schließlich in Dienst gestellt. Tatsächlich war die deutsche ZSU der im Westen weithin bekannten sowjetischen ZSU Shilka etwas unterlegen, die in der Feuerrate der Geschütze für Furore sorgte, ihrem sowjetischen Gegenstück in Bezug auf Radar deutlich überlegen. Es verfügte über ein separates Radar zur Erkennung und Verfolgung von Zielen, das eine normale Suche nach Luftzielen ermöglichte und bereits erkannte feindliche Flugzeuge und Hubschrauber begleitete.
