Gemäß dem Dekret des Ministerrats der UdSSR vom 27. Oktober 1960 begann die Entwicklung des militärischen Luftverteidigungssystems 9K33 "Wasp" (früher "Ellipsoid"). Zum ersten Mal bestand die Aufgabe darin, einen autonomen Komplex zu entwickeln, bei dem sowohl alle Kampfmittel, einschließlich Radarstationen und eine Trägerrakete mit Raketen, als auch Kommunikation, Navigation und Topographie auf einem selbstfahrenden schwimmenden Chassis (Kampffahrzeug) untergebracht sind, Steuerung, sowie Netzteile.
Die glänzenden Erfolge, die in unserem Land in den späten fünfziger Jahren auf dem Gebiet der Entwicklung (hauptsächlich unter der Leitung von VAGrachev) von Rad-Geländefahrzeugen erzielt wurden, bestimmten die Wahl als Prototyp des Fahrgestells für das Luftverteidigungssystem "Osa" von one der Muster von amphibischen Schützenpanzern, die Ende der fünfziger - Anfang der sechziger Jahre von mehreren Konstruktionsbüros auf Wettbewerbsbasis für motorisierte Schützeneinheiten entwickelt wurden.
Bereits im Januar 1961 weigerte sich das Konstruktionsbüro des ZiL-Werks, sich weiter an den Arbeiten am Flugabwehr-Raketensystem Osa zu beteiligen, da die Tragfähigkeit des von ihm entwickelten ZiL-153-Chassis - 1,8 Tonnen - eindeutig nicht ausreichte Trägerraketen mit Raketen und Systemen des Komplexes. Aus dem gleichen Grund kam der Gewinner des Wettbewerbs für gepanzerte Mannschaftswagen, der BTR-60P des Gorki-Automobilwerks, nicht auf. In den nächsten Jahren wurde an dem Radfahrgestell des Objekts 1040 gearbeitet, das auf der Grundlage eines experimentellen gepanzerten Personenwagens Objekt 1015 erstellt wurde, der von den Designern des Automobilwerks Kutaisi (KAZ) des Wirtschaftsrates der Georgischen Republik entwickelt wurde SSR in Zusammenarbeit mit Spezialisten der Militärakademie der Streitkräfte.
Da der Schützenpanzer des Werks Kutaisi dem Projekt zufolge nur eine Tragfähigkeit von 3,5 Tonnen hatte, um den Komplex mit einer Masse von mindestens 4, 3 Tonnen unterzubringen, wurde beschlossen, die Maschinengewehrbewaffnung auszuschließen und auf den Einsatz eines leichten Dieselmotors mit einer Leistung von 180 PS umsteigen. anstelle des 220 PS ähnlichen Motors, der beim Prototyp verwendet wurde. Auch das Radfahrwerk des Werks Mytishchi MMZ-560 wurde in Betracht gezogen, aber seine Verwendung war mit einer inakzeptablen Zunahme der Masse des Komplexes auf 19 Tonnen verbunden.
1966 begann die Abteilung des Chefkonstrukteurs des Automobilwerks Brjansk zusammen mit dem Forschungsinstitut für Elektromechanik (NIEMI, Moskau) mit der Entwicklung einer Familie von speziellen schwimmenden Fahrgestellen BAZ-5937, -5938 und 5939 für die Flugabwehr von Osa Raketensystem, ausgestattet mit einer Wasserkanone, die es ihnen ermöglichte, sich auf dem Wasser zu bewegen, einem leistungsstarken Antriebsdieselmotor, Navigationshilfen, Topographie, Lebenserhaltung, Kommunikation und Stromversorgung des Komplexes (von der Gasturbineneinheit und vom Stromnetz Generator des Propellermotors). 1971 begann ihre Massenproduktion und der Komplex selbst wurde in Betrieb genommen. Die Produktion der Fahrgestelle BAZ-5937 und BAZ-5939 wurde bis 1990 fortgesetzt. "Wespe" wurde in 25 Länder der Welt geliefert und wird in den Streitkräften Russlands bis heute verwendet.
Die Modelle "5937" und "5939" mit 6x6 Achsfolge haben ein wasserdichtes Stahlgehäuse, in dessen Bug sich eine Steuerkabine befindet, in der Mitte - der Laderaum und im Heck - der Motorraum. Die erforderliche Geschwindigkeit über Wasser wird von zwei Wasserstrahlpropellern aufrechterhalten. Die nahezu gleichmäßige Anordnung der Achsen über die Maschinenlänge erhöht die geometrische Geländegängigkeit und sorgt für eine optimale Gewichtsverteilung auf die Räder. Die Räder der Außenachsen sind lenkbar, was den Wenderadius und den Bewegungswiderstand verringert hat.
Das Auto erhielt einen Sechszylinder-300-PS-Dieselmotor 5D20B-300B. Das Schaltgetriebe überträgt die Kraft des Motors auf das Verteilergetriebe, das mit einem eingebauten Differenzial ausgestattet ist, das die Antriebe von Steuerbord und Backbord trennt. Radaufhängung - Einzelradaufhängung, Drehstab an Querlenkern. Die Maschine ist mit einem System zur Regulierung des Luftdrucks in Breitreifen mit den Abmessungen 1200x500-508 ausgestattet.
Auf der BAZ-5937 besteht die Kampfbesatzung aus fünf Personen, auf der BAZ-5939 aus zwei.
Bei der Analyse der aktuellen Situation kamen die Spezialisten der Anlage zu dem Schluss, dass Amphibien in Gebieten von Naturkatastrophen, zum Beispiel Hochwasser, eingesetzt werden können. Der BAZ-5937 erwies sich hierfür als am besten geeignet.
Die Maschine hat eine ziemlich geräumige Ladefläche. Es bietet frei Platz für einen Krankenwagen, einen Kleinbus oder ein Auto ähnlicher Größe. Über spezielle Rampen klettern selbstfahrende Fahrzeuge in den Laderaum der Amphibie. Darüber hinaus ist es möglich, Personen und verschiedene Güter mit einem Gewicht von bis zu 7,5 Tonnen zu transportieren. Ein Stapel solcher Fahrzeuge wurde an den estnischen Rettungsdienst geliefert.
